善无畏，生于印度乌荼国，为释迦如来季父甘露饭王的后代，他的先人来自中印度，因国难而出奔到乌荼国，当了乌荼王。善无畏生有神姿，宿积德艺，父王对他十分赏识，经常给他历练的机会，他10岁就统领军队，13岁就继王位，施行仁政，深得军民爱戴。后来，他的兄弟为争王位，起兵作乱，善无畏率军亲讨，取得胜利。按照军法，争位的兄弟应判死罪，可是，善无畏不忍天伦兄弟遭诛，特“忍而曲赦”，经过这次内乱，善无畏厌恶了争权夺利的王室，决意让位出家。他向母后表明心迹，又向群臣宣明决意，愿让位给兄长，母后哀而许之，秘密赐给他传国宝珠，然后他便出宫而去。

出宫后，善无畏向南来到海滨，进入殊胜招提寺修习佛法，得入法华三昧。继后，他发愿聚沙建塔一万座供佛，建塔期间，他被黑蛇咬伤了手指，但不退其愿，终于建成了一万座沙塔。之后，他随商船游历印度各国，在船上密修禅诵，口放白光，因而无风三日，舟行万里。一日，商船遇海盗，众人惊惶失措，善无畏乃安慰众人，默诵真言，感得七俱胝准提尊，全现身相。于是，这帮海盗被突然出现的另一伙贼寇打退了，后来的这伙贼寇向善无畏忏罪归诚，并当起了向导，指引商船越过穷荒，又逾毒水，到达中印度。

善无畏在中印度的摩揭陀国，参见了国王和王妃，这位王妃竟是善无畏的姐姐，姐姐得知善无畏舍弃王位的缘由后，称叹不已。善无畏这时已是风度翩翩，气魄豪爽，聪明睿智，超拔群英；五乘贯通，三学深究，总持禅观，妙达其源；艺术技能，无不精湛，就这样仍不满足，依然孜孜追求最高境界。

善无畏辞别摩揭陀国王与王妃，怀着敬仰之情，来到了那兰陀寺，他将母后赐的传国宝珠，饰在那兰陀寺大佛像的额上，佛像分外光彩夺目。这显示出善无畏投身那兰陀寺的决心。时那兰陀寺，是密法之大兴所处，众圣之都会，有圣僧达磨鞠多，掌定门之秘钥，佩如来之密印，貌似四十岁，实已八百岁，昔日玄奘到那兰陀寺时便见过他，善无畏乃顶礼其足，奉为本师。

一日，善无畏见师父钵中的食物，不是印度本土的，就让旁边一个大唐国僧人来看。这僧人一看，钵中正是大唐国的食物，而且饭菜新鲜，那油饼还温温的，粟饭仍热热的，不禁惊愕道：“大唐国离这里十万多里，这钵中食物是早上做好的，而中午就到这里来了，太神速了！”众人听闻，都震惊不己，惟有善无畏默然。达磨鞠多秘密对善无畏说：“大唐国的白马寺，重阁新近竣工，我刚到白马寺受供回来，大家都吃惊了，只有你不动声色，你真的可以学习大法了。”随后，达磨鞠多授予善无畏总持瑜伽三密教，传法之时，龙神围绕，森在目前；无量印契，一时顿受；即日灌顶，为天人师，称曰‘三藏’。得三藏称号后，善无畏又勤奋修学，前后五年，通达了密教的全部奥义。

之后，无畏三藏周行大荒，遍礼圣迹，不惧艰险，又入鸡足山为迦叶剃头，受观音摩顶。尝结夏于灵鹫山，有猛兽为其前导；又曾深入山洞，洞中忽然光明如昼，现释迦像，左右侍者栩栩如生。中印度大旱，请无畏三藏求雨，善无畏作法不久，众人便见观音在日轮中手执净瓶注水于地，顿时欢欣鼓舞，得未曾有。善无畏的母亲因其离去日久，以为他已不在人世，而日夜哭泣，双眼失明，三藏去信问候，其母双眼立即复明，朗然如故。

当时的五印度，教派林立，九十六宗各执己见，善无畏游学讲道，对于各宗各派的人，都能顺着他们所执着的见解去开导他们，为他们破滞析疑，使他们解开邪缚、进入空门，舍弃迷津、踏上觉路，就这样，他广度众生，传授密法，教人以念制狂，即身观佛。善无畏年近80时，己是五印度大名鼎鼎的密教上师。一日，师父达磨鞠多对他说：“善男子，你与震旦有缘，弘扬大教，今可行矣。”无畏三藏乃接足顶礼，辞别恩师，踏上前往大唐的路途。

无畏三藏，行至迦湿弥罗国时，天色已晚，前有一河，却无桥梁舟楫，于是他干脆就飞了过去。善无畏受请于长者家，有罗汉从空而降，说：“我乃小乘之人，大德是登地菩萨。”乃让席推尊，善无畏赠之以名衣，罗汉升空而去；至乌苌国，善无畏遇到一只白鼠，围着他转圈，还每天献给他金钱；到了突厥国的碎叶城，善无畏应突厥王之邀，宣讲密教经典《大日经》，又应王妃之请布坛讲法。

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离开碎叶城后，善无畏折东而行，半途遭遇贼寇，他被连砍三剑，但丝毫无伤，挥剑者唯闻铜声而已。行至雪山大池，善无畏感到有些不适，这时达磨鞠多从天而降，对他说：“菩萨身同世间，不舍生死。你久已离相，怎会有病？”说罢冲天而去，善无畏顿觉身心如得洗涤，不药而愈。路经吐蕃，与商旅同行，遇胡人合围抢货，无畏三藏密运心印，劫匪乃悔悟请罪。行至大唐西境，夜晚有神人对善无畏说：“再向东就不是弟子我的辖界了。守护神州的是文殊师利菩萨。”说罢顶礼善无畏双足，然后消失不见。

途经西州时，善无畏以骆驼负经卷过河，被龙王请入龙宫三日，无畏三藏就在龙宫中宣扬法化，开悟甚众，到他牵骆驼上岸时，衣服经卷都无沾湿。善无畏路过北印度境时，他东行的消息己被僧侣和商人传到了长安，唐睿宗对善无畏不惜年迈东行传法的行为，十分感动，就派僧人若那和将军史献，带着礼物出玉门关侯迎。

开元初，唐玄宗梦见一僧，姿状异乎常人，醒来记忆犹新，便拿起画笔在宫墙上画了下来，这个形象烙印在不少人的记忆中。善无畏携带梵卷，到达长安，唐玄宗亲自接见，一见面发现善无畏与梦中所见高僧一模一样，玄宗极为欢欣，立即礼善无畏为国师，并大设梵筵为善无畏接风洗尘。然后，玄宗又特设内道场，尊善无畏为教主，玄宗之子宁王、薛王等皆跪席捧器，从其灌顶受法，一时轰动朝野，毘卢大教，巍巍法门，由此兴盛。

善无畏到长安后，唐玄宗让他住在兴福寺，不久，又迁入西明寺，三番两次慰劳问候，并赐予物品，异常丰厚。玄宗诏善无畏于西明寺菩提院译经，善无畏奏请让名僧参与翻译，朝廷批准后，他先译出《虚空藏菩萨能满诸愿最胜心陀罗尼求闻持法》一卷，呈上玄宗。玄宗深加赏叹，又下诏将善无畏所带梵文经卷全部送到内府保存，这《虚空藏菩萨能满诸愿最胜心陀罗尼求闻持法》一卷，就是从《金刚顶经》梵本中摘取出来的。

早在善无畏来大唐以前，有僧人无行西游天竺，求得很多梵文经典，归国时，刚到北印度，就不幸去世了。所有经卷，由同行者带回长安，存放在华严寺中，善无畏偕同一行禅师，到华严寺检阅这些经卷，挑选了数本，尤其检到《总持妙门》一典，是过去没有翻译的。

善无畏随驾入东京洛阳，奉诏于福先寺译《大日经》，此经梵本有十万颂，善无畏撮摘其要，译出《大毘卢遮那成佛神变加持经》七卷，译得上符佛意，下契根缘，此即唐密根本经典是也。又译出《苏婆呼童子经》三卷、《苏悉地羯罗供养法》三卷等，并作《大日经》诸咒梵汉对译，悉昙之学由此而兴。

另两位大名鼎鼎的密教祖师——金刚智三藏与不空三藏，亦来到大唐，因这三人同开大唐密教，又同在玄宗开元年间，故史称“开元三大士”。善无畏和一行所传为胎藏界密法，金刚智和不空所传为金刚界密法，善无畏与金刚智相遇后，二人互为阿阇黎，互相灌顶传法，于是二人皆得金胎两部大瑜伽教。金胎不二、金胎合一，即无上密教之最高奥义也。

善无畏三藏，系中国首位系统翻译密教经典者，共翻译28部53卷。为弘扬密教，阐释教理，传授仪轨，他在东、西二京设置道场、开坛授法。其传承者有大兴善寺沙门一行，入室弟子有宝畏、明畏，俗弟子有着名文学家李华，还有从学者宝思、智严、温古、义林、喜无畏，以及新罗僧人玄超、不可思议，日本僧人道慈等。一行整理善无畏的讲授口诀成《大日经疏》20卷，为解释《大日经》之根本论典。

善无畏上奏玄宗，请求回国，玄宗优诏不许，祖师右胁累足而卧，示寂于洛阳大圣善寺禅室，时龄99岁，僧腊80。玄宗亲自参加追悼大会，追封其为鸿胪卿，派鸿胪丞李岘、威仪僧定宾律师作监护，将其葬于洛阳龙门西山广化寺内庭。出殡之时，悲泣倾城，山河变色，法界凄凉，弟子李华为其刻碑立于寺内，二弟子宝畏、明畏为其撰刻偈颂，亦树于院内。

善无畏三藏，早已得金刚之身，故其示寂后，全身不坏，之后历朝历代，凡遇旱涝灾害，人们向他祈请，都十分灵验。洛阳信士，常将其法体请出龛室，香汤沐浴，作为供养；洛阳城的富豪，也争相布施，赞助浴事。皇室做禳灾、祈祷时，也会派许多使臣，去作供养、布施，那些人的求愿也会得到满足。