灵公五年，即公元前五三零年，卫灵公朝见晋顷公，祝贺顷公继位。

晋国当时仍然是中原霸主，但国内六卿强大，乱象已显。

灵公十三年，齐豹、北宫喜、褚师圃、公子朝四家叛乱，杀害卫灵公之兄公孟絷（zhí)，卫灵公逃出国都。

后因齐氏与北宫氏之间内乱，北宫喜讨灭了齐氏，迎回了卫灵公，褚师圃和公子朝出逃至晋国。

卫灵公与北宫喜盟于彭水之上，并将齐氏的墓地赐给了他。

至此以后，卫灵公在位时，卫国再也没有发生过叛乱。

灵公十四年，宋国发生叛乱，卫灵公派遣叛乱回国的公子朝救援宋国。

灵公十八年、二十年，两次派遣北宫喜与诸侯会盟，彰显他的功绩。

灵公二十九年，卫灵公与晋、鲁、宋、蔡等国会盟，因为听闻自己的位次在蔡国之后，就派遣祝砣游说周王的臣子苌弘，最终排在蔡国之前歃血，扞卫了卫国的国格。

灵公三十一年，鲁国伐晋，过而不借道，等到回去的时候依然不告而过卫都，卫灵公怒而欲攻之，在公叔文字的劝谏下作罢。

卫国虽然在卫灵公的治理下国家安定，但跟诸侯中的强国相比，还是多有不如，惟有依附于强国，并不与他国结仇才能维持下去。