鲁成公元年，即公元前五九零年春季，晋景公派人调和了周王室和戎人的关系，签订了盟约之后，周王室主动进攻茅戎，大败。

三月，鲁国为了防备齐国的入侵，作‘丘甲’，一种军赋制度，根据所耕作田亩征收军用兵。

夏季，齐国与楚国修好，鲁国听闻齐国将要和楚国军队一起攻打鲁国，于是臧宣叔就与晋景公在赤棘结盟。

秋季，周王室派人到鲁国来告知春季的战败。

冬季，臧宣叔整顿军赋，修缮城郭，完善防备，表示，齐国与楚国交好，我国又与晋国结盟。楚国与晋国正在争夺诸侯盟主的地位，齐国的军队一定会进攻鲁国。虽然晋国会进攻齐国，但是楚国一定会来救援，这样鲁国就要面对楚国和齐国两个敌人了。预计到祸难而有防备，这样祸难就可以解除了。

鲁成公二年，即公元前五八九年，齐国军队入侵鲁国北部边界，包围了龙邑（鲁邑，今山东泰安西南），齐顷公的宠臣卢蒲就魁攻打城门，被龙邑人抓住了。

齐顷公表示，希望龙邑人不要杀死卢蒲就魁，可以与他们签订盟约，不再攻打他们。

可龙邑人不听，把卢蒲就魁杀死，曝尸城上。

齐顷公因此亲自击鼓，三日攻占了龙邑，齐国军队继续向南入侵，一直到达了巢丘。

卫国攻打齐国，这是因为卫国也亲近晋国。

卫国的军队与齐国军队在新筑交战，卫国战败。

卫国的孙桓子（孙良夫）与鲁国的臧宣叔先后到晋国去求取援兵，晋景公便派郤克率军对抗齐国。

六月，鲁国季文子、臧宣叔、叔孙侨如（叔孙庄叔之子）、公孙婴齐（叔肸之子、鲁文公之孙）率领军队与晋国郤克、卫国孙良夫、曹国公子首与齐顷公在鞍交战，齐国战败。

七月，齐顷公派遣国佐出使诸侯联军，让他给诸侯献上宝器、玉璧和土地。

晋国的郤可原本不想同意，可卫、鲁两国都劝说他，他也就同意了。

鲁国大夫禽郑将鲁成公迎接到了诸侯联军之中。

七月，晋国郤可和齐国国佐在袁娄（齐地，今山东淄博东北）结盟，让齐国将汶阳的土地规划给了鲁国。

鲁成公在上鄍（齐地，今山东阳谷北）会见了晋国军队，赏赐给他们先路（用象牙装饰的正车）和命服（礼服，有一到九品之分）。

冬季，楚国进攻卫国，趁机在蜀地进攻鲁国。

鲁成公想要派臧宣叔去向楚军求和，臧宣叔表示，楚国的军队离开楚国已经够久了，本来就快要退兵了，没有功劳便不敢接受荣誉，下臣不敢接受，便推辞了。

楚国的军队攻打到了阳桥（鲁地，今山东泰安西北），孟献子请求给楚国军队送木工、缝工、织工各一百人，以公子衡（鲁成公之子）为人质，请求向楚国结盟，楚军同意了。

十一月，鲁成公与楚国公子婴齐、蔡景侯、许灵公、秦国右大夫说、宋国华元、陈国公孙宁、卫国孙良夫、郑国公子去疾、齐国大夫、曹国人、邾国人、薛国人、鄫国人在蜀地结盟。

《春秋》没有记载各国卿大夫的名字，这是因为这次会盟是缺乏诚意的，鲁国畏惧晋国因此是偷偷与楚国结盟。

而晋国此次因为畏惧楚国军队数量众多，没有出兵。

楚国的军队到达宋国的时候，公子衡逃回了鲁国，臧宣叔就表示，衡父不能为鲁国忍受几年的不安宁，抛弃了国家，鲁国该怎么办呢？谁来承受祸难？他的后代一定会受祸，这是因为国家被抛弃了。

这一年，宋文公去世，他的儿子宋共公继位。

卫穆公去世，他的儿子卫定公继位。

鲁成公，鲁国第二十一任国君，鲁宣公之子，名黑肱，在位时间十八年。