鲁成公三年，即公元前五八八年，春季，鲁成公与晋景公、宋共公、卫定公、曹宣公一起攻打郑国，这是因为邲之役的时候郑国亲近楚国。

结果诸侯联军在鄤地遇伏，在丘舆被击败。

夏季，鲁成公到晋国去朝见晋景公，这是为了感谢晋国将汶阳的田地归还给了鲁国。

秋季，叔孙侨如率兵包围了棘地，这是因为鲁国拿回了汶阳田地，棘地人不顺服，所以鲁国军队包围了棘地。

十一月，晋国的荀庚（中行宣子，荀林父之子）到鲁国来聘问，重温过去的盟约。

同时，卫定公派遣孙良夫（孙桓子）到鲁国来聘问，重温过去的盟约。

鲁成公便询问臧宣叔，中行伯在晋国拍在第三位（郤克、荀首之后），孙桓子在卫国是上卿，该把谁排在前面呢？

臧宣叔表示，次国的上卿，相当于大国的中卿，中卿相当于它的下卿，下卿相当于它的上大夫。小国的上卿，相当于大国的下卿，中卿相当于它的上大夫，下卿相当于它的下大夫。位次的上次就是如此，这是古代传下来的制度。卫国相对于晋国来说，应该不能算是次国。晋国又是盟主，应该让晋国在前面。

所以，先与晋国结盟，次日再与卫国结盟。

鲁成公四年，即公元前五八七年，春季，宋国的华元到鲁国来聘问，这是因为宋共公刚继位，派遣使者来鲁国重温过去的友好。

三月，杞桓公到鲁国来朝见，这是为了送叔姬回鲁国。

四月，臧宣叔去世，他的儿子臧孙纥继承了他的位置，世袭司寇。

夏季，鲁成公到晋国去朝见晋景公，晋景公会见鲁成公时，理解不够恭敬。