最终，重耳下定决心，听取了先轸的意见。晋军按照计划行事，果然，楚成王得知曹、卫的土地将分给宋国，担心自己的战略布局被打乱，真的率军离开了宋国。

楚国的将军子玉，身披战甲，英姿飒爽，然而他那骄傲自负的神情却让楚成王心生忧虑。楚成王深知战争的残酷与无常，面对晋国的崛起，他主张撤军，以谋后定。

“大王，晋侯重耳在外逃亡十九年，历经磨难，如今刚回晋国，根基未稳，正是我楚国一举取胜的绝佳时机！”子玉言辞激烈，坚决反对楚成王的撤军之议。

楚成王微微皱眉，目光深邃而忧虑，“子玉啊，晋侯在外受困太久，尝尽人间艰难险阻，深知百姓之苦，如今上天为他开路，其势不可阻挡。此时出战，并非上策。”

但子玉心意已决，“末将不敢一定建功立业，只求此次出兵，堵塞中伤诽谤的言论。”楚成王望着子玉那执拗的神情，心中恼怒，却又无奈，只给了他少量的军队。

与此同时，晋国的重耳正面临着巨大的压力。秦穆公、齐昭公心怀异志，与晋国的合作消极而敷衍，使得晋国不得不单独面对强大的楚国。重耳在营帐中来回踱步，忧心忡忡。

“主公，莫要焦虑，臣有一计。”先轸挺身而出，他的眼神中透露出智慧与果敢。

重耳停下脚步，急切地问道：“先轸，快说来听听。”

先轸拱手道：“如今局势，可让宋用土地贿赂秦、齐，请两国出面求楚退兵，并将此事告知楚国，挑起秦、齐与楚国的矛盾。同时，分曹、卫之地与宋，坚定宋国抗楚的决心。如此一来，楚国不愿放弃曹、卫，齐、秦为得宋国土地，必与晋国结盟。”

重耳沉思片刻，眼中闪过一丝希望，“此计甚妙，就依你所言！”

晋国的计策迅速展开，秦穆公和齐昭公在利益的诱惑下，渐渐倒向了晋国。楚国的子玉却浑然不觉，依旧自信满满地准备与晋国一决高下。

子玉派出使者宛春前往晋国交涉：“若晋国答应让曹、卫复国，楚即解宋之围。”他自以为这是一石二鸟之计，无论晋国答应与否，楚国都能占据主动。

晋国营帐内，众将围绕着这一条件展开激烈讨论。先轸目光炯炯，识破了子玉的阴谋，“主公，子玉此计看似巧妙，实则不难应对。我们可私下答应恢复曹国、卫国，引诱楚国；扣留宛春来激怒子玉。视战争胜负的情况，再做谋划。”

重耳微微点头，“就依先轸之计。”

当子玉得知宛春被扣留，晋国私下答应曹、卫复国，顿时怒不可遏。“重耳小儿，竟敢如此戏弄我！”他当即率领楚军，气势汹汹地直奔晋军而来。

城濮之地，战鼓雷鸣，旌旗蔽日。晋军严阵以待，重耳站在战车上，望着远方滚滚而来的楚军，心中感慨万千。

“主公，此次战役，关乎晋国的兴衰荣辱，还请主公坐镇中军，鼓舞士气。”先轸说道。

重耳紧紧握住佩剑，“众将士听令，今日之战，只许胜，不许败！为了晋国的荣耀，为了百姓的安宁，杀！”

晋军在先轸的指挥下，兵分多路。右翼的军队率先出击，佯装败退，引得楚军追击。子玉见晋军败退，大喜过望，“晋军不过如此，给我追！”

楚成王麾下大将子玉率军北上，兵锋直指晋国，进逼陶丘。晋文公重耳深知楚军势大，不可与之正面硬拼，为了疲敝楚军，诱使子玉轻敌深入，以便在预定战场与之决战，他决定下令退兵。

楚国的军官们望着晋军撤退的方向，满心疑惑，高声问道：“你们为什么退兵？”晋军之中，狐偃神色从容，大声回应：“过去我们公子在楚国时已立约说交战时退避三舍。今日退兵，既是报答以前楚成王给予的礼遇，也是遵循承诺！”重耳依约退避三舍，楚军将士们听闻此言，皆心生骄纵之意，欲要乘胜追击。然而，也有部分将领认为长途奔袭，恐有变数，主张撤退，可子玉却坚决不同意。

重耳与宋成公、齐国的归父和崔夭、秦国的小子慭率领大军驻扎于城濮。子玉率领楚军一路急进，依托郄陵的险阻扎下营寨。而且，郑国、陈国、蔡国也派兵相助楚国，使得楚军声势更为浩大。

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子玉派斗勃前往晋军营地请战，重耳毫不犹豫地允诺次日早晨开战。这一夜，月朗星稀，晋军营地内，重耳目光坚定，在有莘检阅着军队。七百辆战车整齐排列，车马装备精良，在月光下闪烁着寒芒。为了补充作战的器械，士兵们砍伐了当地的树木，制作成各种兵器。晋军在有莘北严阵以待，摆好了阵势。

子玉自恃兵力雄厚，意气风发。他带领六百精锐兵卒作为中军，子西统率左军，子上统率右军，旌旗飘扬，军威浩荡。

晋国方面，胥臣带领下军率先出战。他命士兵们用虎皮把战马蒙上，然后向陈、蔡联军发起冲锋。陈、蔡的士兵们远远地看到晋军那些披着虎皮的战马，犹如一群凶猛的巨兽奔腾而来，顿时吓得胆战心惊。恐惧在军中迅速蔓延，士兵们四散逃窜，楚国的右军瞬间溃败。

战场上，杀声震天。狐毛带领晋国上军树起两面大旗，假装撤退。栾枝带领晋国下军让战车拖着树枝，扬起漫天尘土，装作大军溃败而逃。楚军见状，以为晋军不敌，兴奋地追击而去。